紧急停止和保护停止
有关紧急停止和保护停止的定义，参见标准IEC 60204- 1:2005和EN ISO 10218- 1:2011。停止可分为两类，即0类或1类，如表1-1所示。
| 0类停止 | 如IEC 60204所述，0类停止是指通过马上切断机器执行机构电源的停止，即不受控停止。在IRC5中，马上切断驱动装置电源即可 |
| 1类停止 | 如IEC 60204所述，1 类停止是指在机器执行机构通电情况下停止然后再断电的受控停止。在IRC5中，在使用伺服器使机器停止1秒左右后切断驱动装置电源即可 |
启动保护停止( 见表1-2)或紧急停止(ES) (见表1-3)的安全输入有多种，所有这些安全输入均属Category 3结构。
保护停止(默认设置为1类停止)
| 触发时机 | 安全输入 |
| 仅在机器人处于自动模式 | 自动停止(Auto Stop, AS) |
| 机器人处于自动或手动模式 | 常规停止(General Stop, GS)和上级停止(Superior Stop, SS。 通常留给上级PLC) |
紧急停止(默认设置为0类停止)
| 触发时机 | 安全输入 |
| 机器人处于自动或手动模式 | 紧急停止(Emergency Stop, ES) |
通过控制器上的专用安全输入自动停止(AS)、常规停止(GS)和上级停止(SS)，启动保护停止，以保障安全，如将保护输入连接到存在传感装置的安全输入。
不得用紧急停止功能代替安全措施或其他安全功能。但应将紧急停止功能设计为补充防护措施(参见ISO 13850)。紧急停止不得用于保护停止或程序停止，否则可能会给机器人带来额外的不必要磨损。
IRC5 标准控制柜的安全停止
IRC5标准控制柜内的右侧(见图1-2)有专用安全板(Panel Board) A21,其完整布局和实体如图1-1和图1-2所示，型号为DSQC 643,备件料号为3HAC024488 -001。
图1-2的右侧有明显的指示文字和指示灯，对应GS（常规停止)、AS（自动停止)、ES（紧急停止）、SS（上级停止）等状态。若指示灯灭，即该回路有断路，需要查找原因。
外部紧急停止
图1-4为IRC5标准控制柜内安全板中涉及外部紧急停止的回路示意图。安全板预留给外部紧急停止的接线端为X1和X2（紧急停止为双回路，X1对应ES1， X2对应 ES2）。
机器人出厂时，X1部分的3、4、5引脚短接，7、8引脚短接，9、10引脚短接(X2回路相同)。此时紧急停止回路为通路，状态灯ES1和 ES2均亮。
若外部紧急停止按钮为无源,则可移除X1端中的9和10引脚短接片(其余短接片保留),接入紧急停止按钮的回路1，移除X2端中的9和10引脚短接片(其余短接片保留)，接入紧急停止按钮的回路2。
若外部紧急停止按钮为有源，则在图1-5紧急停止按钮接线的基础上，还需要考虑外部电源的接入。根据图1-3,可以断开原本X1端中的3和4引脚短接片（引脚4为安全板自带的24V)，把外部电源的24V接入X1端中的3引脚。同理，断开的X1端的7和8引脚短接片（引脚8为安全板自带的0V)，把外部电源(V接入X1端的7引脚。切记，保持X1的引脚4和引脚5通路（此为内部运行链信号，不要断开)。针对X2端，同理。
外部自动停止
上文中曾描述，紧急停止为0类停止，0类停止是通过马上切断机器执行机构电源的停止，即不受控停止。在 IRC5中，马上切断驱动装置电源即可。紧急停止主要用于紧急情况下的非常规停止。
针对安全门等应用，通常只需要在自动生产时，若安全门被打开，触发机器人的可控快速停止即可，而无须采用紧急停止停机方式。
若仅需要机器人处于自动模式时可通过打开外部安全门停止机器人（机器人处于手动模式时可以打开安全门调试)，可以接入安全板的 AS(Auto Stop）信号。如表1-2所述,机器人处于自动模式时,该信号断开才会停止机器人，手动模式不触发机器人的停止。
根据图1-6所示的 Auto Stop部分， Auto Stop接线端位于安全板的X5端。由图1-6可知，机器人出厂默认配置1、2、3引脚短接，4、5、6引脚短接，7、8、9引脚短接，10、11、12引脚短接,保证回路通路。
若现场使用安全门（双回路）在机器人处于自动状态时开门触发停止，则可以断开安全板X5端的引脚11和引脚12的短接片（保证引脚10和引脚12依旧连接，不影响GS1)，将安全门回路1接入X5端的引脚11和引脚12。可以断开X5端的引脚5和引脚6短接片。（保证引脚4和引脚6依旧连接，不影响GS2)，将安全门回路1接入X5端的引脚5和引脚6。此时若机器人处于自动模式且安全门打开，则安全板AS1和AS2指示灯熄灭，示教器会有如图1-7所示的提示，自动停止已打开。
注意：AS1和AS2双回路均要接入，并保证同时接通或同时断开，否则会出现如图1-8所示的错误。
外部常规停止
根据图1-6所示的General Stop部分，General Stop接线端处于安全板的X5端。由图1-6可知，机器人出厂默认配置1、2、3引脚短接，4、5、6引脚短接，7、8、9引脚短接，10、11、12引脚短接，保证回路通路。
若现场使用安全门（双回路）在机器人处于手动或者自动状态时开门触发停止，则可以断开X5端的引脚10和引脚12的短接片（保证引脚11和引脚12依旧连接，不影响AS1），将安全门回路1接入X5端的引脚10和引脚12。可以断开引脚4和引脚6的短接片（保证引脚5和引脚6依旧连接，不影响AS2），将安全门回路2接入X5端的引脚4和引脚6.此时若安全门被打开，GS1和 GS2回路指示灯熄灭，示教器会有如图1-9所示的提示。
注意：GS1和GS2双回路均要接入，并保证同时接通或同时断开，否则会出现如图1-10所示的错误。
上文所展示的电气原理图，如需PDF请点击这里！
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