实际的项目的施展过程中会产生大量的数据有用的没用的。有的需要显示，有的不需要。有时候甚至需要有弹出类似的MessageBox用户去选择然后才能进行程序的正常的运行，比如更换了产品类型。 有一种情况在项目的初期调试过程中需要记录数据。用于产品统计或者出问题后的数据分析。我们通常使用写文件的方法把数据写到硬盘里。 但这样的问题是文件越来越多，占用越来越大，而且示教器上删除文件的操作真的是繁琐到逆天，考虑到培训难度问题，以及最近的境外订单暴涨，想到和老外鸡同鸭讲，真的是一个头两个大，于是决定今天（20260129）抽时间…
外部紧急停止 图1-1为IRC5紧凑控制柜的正面示意图。 图1-2为IRC5紧凑控制柜内安全板中紧急停止回路示意图。安全板预留给外部紧急停止的接线端为XS7和XS8（紧急停止为双回路，XS7对应信号ES1，XS8对应信号ES2）。 机器人出厂时，为满足图1-2的回路要求，XS7部分的1、2、3引脚短接，7、8引脚短接，5、6引脚短接(XS8回路相同)。此时紧急停止回路通路。 若外部紧急停止按钮为无源，则可移除XS7中的引脚7和引脚8短接片(其余短接片保留)，将紧急停止按钮回路1接入XS7端中的引脚7和引脚8；移除X…
紧急停止和保护停止 有关紧急停止和保护停止的定义，参见标准IEC 60204- 1:2005和EN ISO 10218- 1:2011。停止可分为两类，即0类或1类，如表1-1所示。 0类停止 如IEC 60204所述，0类停止是指通过马上切断机器执行机构电源的停止，即不受控停止。在IRC5中，马上切断驱动装置电源即可 1类停止 如IEC 60204所述，1 类停止是指在机器执行机构通电情况下停止然后再断电的受控停止。在IRC5中，在使用伺服器使机器停止1秒左右后切断驱动装置电源即可 表1-1 0类停止与1类停止 …
ABB机器人默认用户（Default User）拥有完整权限，在交付给客户时为了不必要的麻烦，有时候我们会选择减少默认用户的权限设定。 新建用户 首先在电脑上安装RobotStudio（推荐6.08版），用网线连接电脑以及机器人的X2 Service口，电脑网段设置成自动获取（DHCP），打开RobotStudio，点击文件 → 在线 → 一键连接。 点击 控制器 → 请求写权限 → 示教器确认 → 点击用户管理 → 编辑用户账户。 点击添加按钮添加用户。 选择已经添加好的用户，左边可以编辑和删除，右边可以分配用户…